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Modelado de Caden as Cinemáticas mediante Matrices de Despl..:

Barrientos, A. ; Álvarez, M. ; Hernández, J.D...
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI.  9 (2012)  4 - p. 371-382 , 2012
Link: https://doi.org/10.1016/j.riai.2012.09.004