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Un método de optimización proximal al problema de anidamien..:

D'Amato, Juan P. ; Mercado, Matias ; Heiling, Alejandro.
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI.  13 (2016)  2 - p. 220-227 , 2016
Link: https://doi.org/10.1016/j.riai.2016.01.003